L’origine de ce terme provient du Moyen-Age. En 1373, pendant la guerre de Cent Ans, les maréchaux de France ont été institués en juridiction souveraine dépendant du connétable, chargée de préserver l'ordre dans le royaume et dans les armées. De cette tutelle ancienne est issu le mot "maréchaussée" qui sert parfois encore à désigner la gendarmerie.
Sous l'Ancien Régime, la "maréchaussée" avait pour mission d’encadrer les armées, de pacifier les territoires occupés et de traquer les crimes de lèse-majesté. Ses missions furent élargies en 1536, date à partir de laquelle elle reçut pour mission de faire régner l’ordre dans les campagnes.
La maréchaussée devient alors le bras armé de la justice royale, au détriment de la justice féodale des seigneurs. En 1720, un édit impose la création d’une compagnie de maréchaussée dans chacun des trente-six gouvernements ou provinces françaises. Elle ne cessera ensuite de voir ses effectifs augmenter afin de mieux quadriller le pays.
Enfin, c’est en 1791 que la maréchaussée prend le nom de "gendarmerie nationale".